Marr从视觉理论出发，将影像测量过程划分为自一上而下的，·个阶段，即视觉信息从最初的
原始数据(二维图像数据)到最终对三维环境的表示经历三个阶段的处理，如图1-4所示。

第一阶段是早期视觉处理，从输入的二维原始图豫中抽取诸如角点、边缘、纹理、线条、边界等基本特征，这些特征的集合称为基元图(Primitive sketch)。
第二阶段是中期视觉处理，是在以观测者为中心的坐标系中，由输入图橡和基元图恢复场景可见部分的深度、法线方向、轮廓等。这些信息中包含了深度信息，但不是真正的物体三维表示，因此，称为2.5维图(2.5 dimensional sketch)。2.5维描述是·一种形象的说法，意即部分的、不完整的三维信息描述。当人眼或摄傈机观察周围环境物体时，观察者
对三维物体最初是以自身的坐标系来描述的，另外，我们只能观察到物体的···部分(另··__。部分是物体的背面或被其他物体遮挡的部分)。
第三阶段是后期视觉处理，是在以物体为中心的坐标系中，由输入图慷、基元图、2.5维图来恢复、表示和识别三维物体的过程。这种三维形状描述与观察者视角无关。表1-2总结了视觉信息处理三个阶段的目的和特点。